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    助力機(jī)械手的三種運行方式
    

    
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                                        作者: 
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                                        發(fā)表時間: 
                                        2022-07-06 15:29:14   * 
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    1、直移型 
    這種運動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運動，它的運動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運動直觀性強，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。 
    2、屈伸型 
    這種運動型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運動規(guī)模圖形為球體。 
    3、俯仰型 
    這種運動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機(jī)械手，它的運動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。
    


    


    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    

    


    

    

    


    

     
						    
                    
    














 



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